Robotic Workflow in Architecture

Architecture industry has introduced the methodology of quality control and quality warranty from the manufacturing industry; it’s the time to introduce industrial robots into architecture and learn the lessons from different professions.
/ By ChiaChing Yen

一般提到的「機械手臂」，其實是各種機器人的其中一種，通常是指關節型的五到六軸的「工業機器人」。這類機器人原先主要使用於製造業的產線，來處理各種製造程序。也因為其需要處理不同性質的任務，使得其具有以下特色： 1. 可以自定義的末端效應器(end-effector)：不同於五軸CNC切削機等數控機器，通常只能執行一種工法，工業機器人沒有預設的任務。只要更換末端效應器，便能執行不同工法(圖1)，例如搭配塑料擠出機即可執行加法製造，搭配主軸及刀具即可執行減法製造，搭配夾具可執行組裝任務；也能同時搭載複數工具，以同一機器完成複合加工。 2. 可以同步運作的周邊裝置：除了跟隨工業機器人手腕端移動的末端效應器，工業機器人也可透過其通訊介面與其他工業或消費級設備即時互動，進一步增加其能執行的任務種類。例如，搭配其他工具機，由工具機完成加工，工業機器人則負責工件的定位與抽換。 3. 相對更高的可程式化：許多工具機僅能執行邏輯單純且低擴充性的GCODE，而多數工業機器人能使用的指令語言包含更複雜的邏輯形式，如條件判斷、迴圈、函數與子程序等。同時工業機器人由可程式化邏輯控制器(PLC)控制，藉由此介面便能連上一般個人電腦去執行更複雜的軟體應用，如視覺辨識等。 工業機器人與其他CNC機器及工具機比起來，主要的優勢是其通用性與更高的自由度，也因此具有潛力在建築生產過程的各個階段皆發揮用途。

文／顏嘉慶